cloud_deskewing.hpp

#pragma once
 
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
 
namespace glim {
 
class CloudDeskewing {
public:
  CloudDeskewing();
  ~CloudDeskewing();
 
  std::vector<Eigen::Vector4d> deskew(
    const Eigen::Isometry3d& T_imu_lidar,
    const Eigen::Vector3d& linear_vel,
    const Eigen::Vector3d& angular_vel,
    const std::vector<double>& times,
    const std::vector<Eigen::Vector4d>& points);
 
  std::vector<Eigen::Vector4d> deskew(
    const Eigen::Isometry3d& T_imu_lidar,
    const std::vector<double>& imu_times,
    const std::vector<Eigen::Isometry3d>& imu_poses,
    const double stamp,
    const std::vector<double>& times,
    const std::vector<Eigen::Vector4d>& points);
};
 
}  // namespace glim