normal_estimation.hpp

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#pragma once
 
#include <vector>
#include <Eigen/Core>
#include <gtsam_points/types/point_cloud.hpp>
 
namespace gtsam_points {
 
std::vector<Eigen::Vector4d> estimate_normals(const Eigen::Vector4d* points, const Eigen::Matrix4d* covs, int num_points, int num_threads = 1);
 
std::vector<Eigen::Vector4d> estimate_normals(const Eigen::Vector4d* points, int num_points, int k_neighbors = 10, int num_threads = 1);
 
template <template <typename> typename Alloc>
std::vector<Eigen::Vector4d> estimate_normals(
  const std::vector<Eigen::Vector4d, Alloc<Eigen::Vector4d>>& points,
  const std::vector<Eigen::Matrix4d, Alloc<Eigen::Matrix4d>>& covs,
  int k_neighbors = 10,
  int num_threads = 1) {
  return estimate_normals(points.data(), covs.data(), points.size(), k_neighbors, num_threads);
}
 
template <typename Alloc>
std::vector<Eigen::Vector4d> estimate_normals(const std::vector<Eigen::Vector4d, Alloc>& points, int k_neighbors = 10, int num_threads = 1) {
  return estimate_normals(points.data(), points.size(), k_neighbors, num_threads);
}
 
std::vector<Eigen::Vector4d> estimate_normals(const PointCloud& points, int k_neighbors = 10, int num_threads = 1);
 
}  // namespace gtsam_points