#include <glk/io/ply_io.hpp>
#include <glk/pointcloud_buffer.hpp>
#include <glk/indexed_pointcloud_buffer.hpp>
#include <glk/primitives/primitives.hpp>
#include <guik/model_control.hpp>
#include <guik/viewer/light_viewer.hpp>
#include <portable-file-dialogs.h>
class PointCloudEditor {
public:
PointCloudEditor() {
auto viewer = guik::LightViewer::instance();
cube_matrix.reset(new guik::ModelControl("cube_matrix"));
viewer->register_ui_callback("ui", [this] { ui_callback(); });
viewer->spin();
}
private:
void ui_callback() {
auto viewer = guik::LightViewer::instance();
ImGui::Begin("control", nullptr, ImGuiWindowFlags_AlwaysAutoResize);
// 点群の読み込み
if (ImGui::Button("Load point cloud")) {
for (const auto& filename : pfd::open_file("Select a PLY file").result()) {
// PLYから点群を読み込み、点リストに追加
auto ply = glk::load_ply(filename);
if (ply) {
points.insert(points.end(), ply->vertices.begin(), ply->vertices.end());
}
}
// ビューワに点を表示
if (!points.empty()) {
cloud_buffer = std::make_shared<glk::PointCloudBuffer>(points);
viewer->update_drawable("points", cloud_buffer, guik::Rainbow());
}
}
// 点群の保存
if (ImGui::Button("Save point cloud")) {
auto path = pfd::save_file("Select a destination path to save PLY").result();
if (!path.empty() && !points.empty()) {
glk::save_ply_binary(path, points.data(), points.size());
}
}
// フィルタリング領域を表す立方体を表示
ImGui::Separator();
cube_matrix->draw_gizmo_ui();
cube_matrix->draw_gizmo();
viewer->update_drawable("cube", glk::Primitives::cube(), guik::FlatColor({1.0f, 0.5f, 0.0f, 0.5f}, cube_matrix->model_matrix()).make_transparent());
// フィルタリング領域内の点を検索
if (ImGui::Button("Select points")) {
// 立方体のモデル行列の逆行列は、ワールド座標系の点を立方体座標系に変換します
Eigen::Matrix4f inv_cube_matrix = cube_matrix->model_matrix().inverse();
selected_points.clear();
neg_selected_points.clear();
for (int i = 0; i < points.size(); i++) {
Eigen::Vector3f pt = (Eigen::Affine3f(inv_cube_matrix) * points[i]);
// [(-0.5, -0.5, -0.5), (0.5, 0.5, 0.5)] の範囲にある点は立方体の内部にあります
if ((pt.array() > Eigen::Array3f::Constant(-0.5f)).all() && (pt.array() < Eigen::Array3f::Constant(0.5f)).all()) {
selected_points.emplace_back(i);
} else {
neg_selected_points.emplace_back(i);
}
}
// 選択された点を大きなオレンジ色の点で表示
viewer->update_drawable("selected", std::make_shared<glk::IndexedPointCloudBuffer>(cloud_buffer, selected_points), guik::FlatOrange().set_point_scale(2.0f));
}
// 選択された点を点リストから削除
if (ImGui::Button("Remove points")) {
// 選択されていない点のみを残す
std::vector<Eigen::Vector3f> filtered;
std::transform(neg_selected_points.begin(), neg_selected_points.end(), std::back_inserter(filtered), [&](const auto i) { return points[i]; });
points = std::move(filtered);
selected_points.clear();
neg_selected_points.clear();
cloud_buffer = std::make_shared<glk::PointCloudBuffer>(points);
viewer->update_drawable("points", cloud_buffer, guik::Rainbow());
viewer->remove_drawable("selected");
}
ImGui::End();
}
private:
std::unique_ptr<guik::ModelControl> cube_matrix; // フィルタリング領域を表す立方体のモデル行列
std::vector<Eigen::Vector3f> points; // 点群
std::shared_ptr<glk::PointCloudBuffer> cloud_buffer; // 点のCloudBuffer
std::vector<unsigned int> selected_points; // 選択された点
std::vector<unsigned int> neg_selected_points; // 選択されていない点
};
int main(int argc, char** argv) {
PointCloudEditor editor;
return 0;
}