マルチスレッド
Invoke
OpenGLコマンドは単一のGUIコンテキストスレッドでのみ実行できるため、Iridescenceの機能のほとんども単一のGUIスレッドで実行する必要があります。描画コンテンツを別スレッドから安全に更新するため、タスク（ファンクタ）をスレッドセーフなタスクキューにプッシュし、GUIスレッドで実行するためのinvoke()メソッドが用意されています。
// この関数はバックグラウンドスレッドで実行されます
void async_update() {
for (int i=0; i<100; i++) {
// レンダリングする点群データを準備
std::shared_ptr<std::vector<Eigen::Vector3f>> points = ...;
// OpenGLオブジェクトはOpenGLコンテキストが作成されたスレッドで作成する必要があるため、
// ここでPointCloudBufferを作成することはできません（クラッシュする）。
//
// 次の行はこの関数内では実行できない!!
// auto cloud_buffer = std::make_shared<glk::PointCloudBuffer>(*points);
auto viewer = guik::LightViewer::instance();
// ビューワに次の関数をGUIスレッドで実行するように要求します。
viewer->invoke([=] {
// この関数は後でGUIスレッドで実行されるため、ここでOpenGLオブジェクトを作成できます。
auto cloud_buffer = std::make_shared<glk::PointCloudBuffer>(*points);
viewer->update_drawable("points", cloud_buffer, guik::Rainbow());
});
}
}
int main(int argc, char** argv) {
// OpenGLコンテキストは、LightViewer::instance() の最初の呼び出しが行われたスレッドで作成されます。
// したがって、基本的には最初にメインスレッドで呼び出すことをお勧めします。
auto viewer = guik::LightViewer::instance();
std::thread thread(async_update);
viewer->spin();
return 0;
}
スレッドセーフな操作
append_text と clear_text はスレッドセーフです。デバッグやロギング用のテキストをビューワに表示することができます。
AsyncViewer
プログラムが何らかの重たい処理を行っている間もビューワをインタラクティブに保ちたい場合は、guik::AsyncLightViewerが利用できませす。このクラスはバックグラウンドスレッドでビューワインスタンスを作成し、スレッドセーフにオブジェクト生成・登録が可能です。06_light_viewer_async.cpp を参照してください。
#include <guik/viewer/async_light_viewer.hpp>
int main(int argc, char** argv) {
// AsyncViewerはバックグラウンドスレッドでビューワを作成して実行します。
auto async_viewer = guik::async_viewer();
// 安全なデータ操作のためにAsyncViewerのメソッドを使用してください。
// AsyncViewerはメインスレッドがスリープしている間もインタラクティブに保たれます。
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
async_viewer->update_wire_sphere("sphere1", guik::FlatRed().translate(0.0f, 0.0f, 0.0f));
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
async_viewer->update_wire_sphere("sphere2", guik::FlatGreen().translate(2.0f, 0.0f, 0.0f));
// ビューワが閉じられるのを待ちます。
guik::async_wait();
}