registration_result.hpp

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#pragma once
 
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
 
namespace small_gicp {
 
struct RegistrationResult {
  RegistrationResult(const Eigen::Isometry3d& T = Eigen::Isometry3d::Identity())
  : T_target_source(T),
    converged(false),
    iterations(0),
    num_inliers(0),
    H(Eigen::Matrix<double, 6, 6>::Zero()),
    b(Eigen::Matrix<double, 6, 1>::Zero()),
    error(0.0) {}
 
  Eigen::Isometry3d T_target_source;  
 
  bool converged;      
  size_t iterations;   
  size_t num_inliers;  
 
  Eigen::Matrix<double, 6, 6> H;  
  Eigen::Matrix<double, 6, 1> b;  
  double error;                   
};
 
}  // namespace small_gicp