Important parameters
特に調整が必要となるパラメータを抜粋して説明する．Detailed parametersを併せて参照すること．
Config files & ROS params
GLIL では一度設定した後は頻繁には変更しないパラメータ (e.g., センサ設定，推定パラメータ設定) の設定にはConfigファイルを使用し， オペレーション毎に変更しうるパラメータ (e.g., 地図ファイル，初期姿勢) の設定にはROS paramを使用する．
Tip
起点ファイルはROS paramのconfig_pathを設定することで変更できる (config_path + "/config.json"が起点ファイルとなる)．config_pathの最初の位置文字が /(スラッシュ) から始まる場合は絶対パスとして解釈され，それ以外の場合はglil_rosのパッケージパスに対する相対パスとして解釈される．
Tip
ROS2の仕様上，Configファイルはros2_ws/install/glil_ros/share/glil_ros/config以下に配置する必要があるため，glil_ros/config以下のファイルへの変更を適用するためにはcolcon buildを実行する必要がある．
ROS params (glil_ros.launch.py)
| Parameter | Description |
|---|---|
| map_load_mode | 地図読み込みモード (POINTCLOUD or BINARY)． |
| map_path | 地図データパス |
| init_by_params | trueの場合，初期姿勢をROS paramから与える．falseの場合，地図に対してGroundingされていない状態で推定を開始する． |
| init_T_world_imu | 地図に対する初期IMU姿勢 (tx,ty,tz,qx,qy,qz,qw)．※数字の間にスペースを入れてはならない． |
Config files
Warn
Details of this section are revealed for only closed-source users.