Skip to content

Viewers and ROS interface

GLIL では二種類のビューワ (標準ビューワとRvizビューワ) を提供する.いずれも config_ros.jsonextension_modules 内の対応するモジュール名を追加/削除することで有効化/無効化することができる.

Standard viewer

標準ビューワは GLIL の起動と同時に立ち上がり,推定状態の確認や地図に対する姿勢の設定を行うことができる.

高さクリッピング

clip_by_z チェックボックスを有効にすると,地図点群を高さに応じてフィルタリングして表示する.表示範囲は z_range スライダーによって変更する.

推定状態表示

Status ボタンを押すことで推定状態表示ウィンドウが表示され,以下の情報が表示される.

Label Description
frame ID 最新フレームのID [int]
stamp 最新フレームのタイムスタンプ [s]
points 最新フレームの点数
T_w_i IMU姿勢 (T_world_imu = [tx, ty, tz, qx, qy, qz, qw])
v_w_i IMU速度 (v_world_imu = [vx, vy, vz])
bias IMUバイアス (bias = [ax, ay, az, wx, wy, wz])

手動初期姿勢設定

Manual align ボタンを押すことで手動姿勢設定モーダルを表示する.

動画

Rviz viewer

Rviz viewer は推定結果を基に各種のROSメッセージを publish/subscribe する.

ROS params

Name Description
map_frame 地図フレームID (Grounded 状態の時のフレームID)
odom_frame オドメトリフレームID (Ungrounded 状態の時のフレームID)
imu_frame IMUフレームID
publish_tf True の場合,map_frame -> imu_frame のTFフレームを出力する.

Published topics

Topic Type Description
~global_map PointCloud2 地図点群
~imu_pose PoseStamped 推定IMU姿勢
~imu_pose_with_cov PoseWithCovarianceStamped 推定IMU姿勢 + 共分散行列
~marginalized_imu_pose PoseStamped 周辺化されたIMU姿勢 (最適化ウィンドウから出た姿勢変数)
~twist TwistStamped 推定IMU速度
~points PointCloud2 前処理されたLiDAR点群
~aligned_points PointCloud2 地図座標に変換されたLiDAR点群

Subscribed topics

Initialization proceduce: 2. ROS topics も参照

Topic Type Description
~initialpose PoseWithCovarianceStamped 地図に対するIMU姿勢 (共分散は使用しない).与えられた姿勢から地図に対してスキャンマッチングした結果を入力姿勢として利用する.
~initialpose_noalign PoseWithCovarianceStamped 地図に対するIMU姿勢 (共分散は使用しない.スキャンマッチングを行わない.)

動画