Getting started

Prerequisite

Installation に従い， GLIL のインストールを行う．
テストデータ (rosbag)をダウンロードする．
ROS1: os1_128_01_downsampled.bag (515MB) or os1_128_01.bag (7.3GB)
ROS2: os1_128_01_downsampled.tar.gz (426MB) or os1_128_01.tar.gz (3.2GB)
地図データ (PLY or PCD)をダウンロードする．
PLY: os1_128.ply
PCD: os1_128.pcd

Try it!

launch/glil_ros.launch.py 内の地図データファイルパスと初期姿勢パラメータを以下のように設定する．

  parameters=[
    {
      ...
      'map_load_mode': 'POINTCLOUD',
      'map_path': '/path/to/os1_128.ply',
      ...
      'init_by_params': True,
      'init_T_world_imu': '0.011,-0.033,0.078,0.109,-0.042,-0.006,0.993'
    }
  ]

GLIL を起動する．地図の読み込み処理が終了し，ビューワ上に地図点群が表示されるのを待つ．
```
cd glil_ros/launch
ros2 launch ros2 launch glil_ros.launch.py
```
Tip

地図データに点群ファイル(PLY or PCD)を設定した場合には，点の共分散推定とボクセルマップ生成の処理に時間がかかる．save_binary_mapにTrueをセットしておくと前処理後の地図がbinary_map_save_pathに保存されるため，以降はmap_load_modeをBINARYに変更し，map_pathを保存したバイナリ地図データパスに設定することで起動時間を短縮することができる．
別のコンソールでテストデータを再生する．
```
ros2 bag play os1_128_01
```

Rviz2 で表示する．

cd glil_ros/rviz
rviz2 -d glil_ros2.rviz

Localization on a severely cropped map

PLY: os1_128_cropped.ply